附件三

機(jī)器人足球競賽規(guī)則

該規(guī)則適用于2對2和1對1對抗賽，不同之處有注明。小學(xué)組為1對1競賽，初中組和高中組為2對2競賽。

一、競賽場地及設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)

1.場地（內(nèi)側(cè)）：長183cm，寬122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角邊長8cm。

2.墻壁：場地邊界有墻壁（包括球門區(qū)）。墻壁高為14cm， 墻壁內(nèi)側(cè)為黑色（啞光）。

3.球門：球門位于場地底線的中間，寬45cm，深12cm，高14cm。球門上方有2cm寬的橫梁，在搭建和編程時，應(yīng)保證機(jī)器人不能進(jìn)入球門橫梁內(nèi)側(cè)?？梢允褂们蜷T上方的橫梁以防止機(jī)器人進(jìn)入球門內(nèi)。球門內(nèi)部，包括地面、墻壁和橫梁可以涂色（兩邊球門分別為黃色和藍(lán)色）。

4.地面：地面是草綠色光滑硬質(zhì)地面，可以是廣告噴繪膜或者油漆板材等。

5.開球點：球場中央點。

6.墜球點：場地中定義了五個墜球點。一個在場地正中；其余四個墜球點位于四個墻角附近，沿著賽場的長邊分布，是在兩邊球門內(nèi)側(cè)聯(lián)線方向上，靠近場地中部且距離門柱45cm遠(yuǎn)的那一點。場地中的墜球點將用黑點標(biāo)示。

7. 中圈：場地上將標(biāo)出中圈，以場地中心為圓心，直徑60cm，由黑色窄圈標(biāo)示。在開球時裁判可以中圈為依據(jù)。

8. 禁區(qū)：在每個球門前有個寬30cm、長75cm的禁區(qū)。禁區(qū)由寬1cm的白線標(biāo)示，白線也是禁區(qū)的一部分。當(dāng)機(jī)器人所有部分都在禁區(qū)內(nèi)時，才視作“機(jī)器人在禁區(qū)內(nèi)”。

9.照明：為穩(wěn)定的室內(nèi)照明燈光。

10.機(jī)器人：機(jī)器人體積（包括靜止和比賽狀態(tài)）正常置放時垂直投影面積必須在直徑22cm（含）范圍之內(nèi)，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，機(jī)器人的啟動、停止開關(guān)應(yīng)設(shè)于機(jī)器人上方。

根據(jù)機(jī)器人電源連接方式不同（串聯(lián)或并聯(lián)），一臺機(jī)器人使用的所有電源的總輸出不得超過12.6V（即三串鋰聚合物電池），不得使用升壓器。每臺機(jī)器人的電源都必須有一個接口，以便測量電壓，除非該機(jī)器人的電源從外觀和連接方式能明顯看出它的電壓。單場比賽期間不允許充電或更換電池。

機(jī)器人不允許使用發(fā)射管發(fā)射紅外光，可以使用紅外測距傳感器，但不能用于干擾其他機(jī)器人，各類測距傳感器的數(shù)量不能超過4個。不允許在機(jī)器人表面使用能夠反射紅外光的材料。如果給機(jī)器人涂色，則必須涂成啞光的。選手應(yīng)采取措施避免非主觀的可見光及紅外光源影響機(jī)器人的行動。

機(jī)器人（形成三面包圍球體的）踢球裝置的控球深度最大為3cm，以突出的兩點之間成一水平連線中任一點且垂直到機(jī)器人邊沿的直線距離計算。

機(jī)器人不能只在一個維度上運動，而必須具備向所有方向直接運動的能力。機(jī)器人的馬達(dá)必須至少分成2組，每組馬達(dá)數(shù)量不限，但是2組馬達(dá)的輸出軸夾角必須介于55?~140?之間。并且機(jī)器人不能在己方球門前只作左右移動，而應(yīng)該能做出直接迎向足球的動作。

11.足球：使用直徑（74±5）mm的勻稱電子球，該球會發(fā)出紅外調(diào)制光，1200Hz階梯波調(diào)制（載波40kHz），重95±5g（不含電池）。

二、名詞定義解釋

1.出界球：足球（越過墻壁）被機(jī)器人踢出球場外。

2.進(jìn)球：當(dāng)球完全進(jìn)入球門區(qū)域或碰到球門后壁反彈，即為進(jìn)球。

3.死球：足球被機(jī)器人和墻夾在中間無法移動、或被多個機(jī)器人包圍卡住不動超過5秒鐘。發(fā)生死球時，由裁判員直接將球拿起，放在與死球最近墜球點對稱的墜球點上（對稱軸為通過雙方球門的中軸線），期間比賽不中斷。

4.比賽中斷：比賽過程中，在10秒內(nèi)沒有任何機(jī)器人觸到球，而且看上去沒有機(jī)器人將會觸到球。

5.墜球：當(dāng)發(fā)生比賽中斷時所采用的繼續(xù)開始比賽的方式。

6.任意球：發(fā)生犯規(guī)判罰、出界球時所采用的繼續(xù)開始比賽的方式。

7.持球：機(jī)器人在帶球運動時球不產(chǎn)生著地轉(zhuǎn)動。 

三、競賽規(guī)則

1.賽前準(zhǔn)備：各參賽隊?wèi)?yīng)根據(jù)競賽時間安排，提前半小時進(jìn)入競賽區(qū)域，做賽前檢查及調(diào)試準(zhǔn)備。競賽開始前，每個機(jī)器人需要接受裁判員的檢錄，以確認(rèn)它們符合上述規(guī)范。檢查時，機(jī)器人大小以其最突出部位為準(zhǔn)，即最長點為計算點。不符合規(guī)則的機(jī)器人將被取消參賽資格。

2.機(jī)器人：機(jī)器人本身及其裝飾物不能對競賽有任何影響。機(jī)器人裝置不能“占據(jù)”足球，從而影響球的運動。

守門機(jī)器人在外觀上必須與進(jìn)攻機(jī)器人有所區(qū)別。

禁止使用無線或紅外線裝置等進(jìn)行遙控，禁止參賽選手在墻上、地上或其他位置放置“燈塔”或反射物等來幫助機(jī)器人導(dǎo)航。每次比賽半場的開始、每次暫停后應(yīng)由裁判指示參賽者來激活機(jī)器人。

檢錄時，小學(xué)組每隊最多可帶2個機(jī)器人，初中、高中組每隊最多可帶3個機(jī)器人。禁止參賽隊與其他參賽隊交換機(jī)器人，在相對的上下半場比賽進(jìn)行中禁止參賽隊更換機(jī)器人。

禁止參賽隊攜帶機(jī)器人主要維修配件，例如：馬達(dá)、控制器、線路板、輪胎等（其余具體物品由現(xiàn)場檢錄人員界定），如發(fā)生維修需要時，建議隊員對備用機(jī)進(jìn)行合理利用。

3.猜邊：參賽雙方用投幣方式選定開球或場地。選定后，參賽雙方有3分鐘的準(zhǔn)備時間。

4.開球：開球時，所有機(jī)器人都必須位于自己的半場，處于靜止?fàn)顟B(tài)。由裁判將球放置在開球點，開球方開球機(jī)器人放置在距足球2cm至5cm位置，其它機(jī)器人必須離球大于30cm，也就是在中圈外。裁判可以調(diào)整機(jī)器人的擺位。在裁判下令后（通常是使用哨子發(fā)令），所有的機(jī)器人由隊員啟動。搶先啟動機(jī)器人或啟動機(jī)器人時采取任意方式故意推擠機(jī)器人，將被判罰技術(shù)犯規(guī)。一方進(jìn)球后，應(yīng)由對方以同樣方式，重新開球繼續(xù)比賽。

下半場，參賽雙方互換場地及開球權(quán)。

5.計時：常規(guī)賽：分上下兩個半場，各5分鐘，中場休息2分鐘。比賽開始前，每隊有2分鐘的準(zhǔn)備時間。比賽時鐘將持續(xù)計時（兩個5分鐘半場?！氨黄茐臋C(jī)器人”除外）。計時器由裁判來控制。由于墜球、替補、處理傷員、延誤時間及其他原因損失的時間在比賽中進(jìn)行相應(yīng)的補時。

加時賽：雙方在10分鐘比賽中打成平局，且比賽需有勝負(fù)時，進(jìn)行加時賽。加時賽分上下兩個半場，各2分鐘，中間不休息。加時賽中每個參賽隊只有一個機(jī)器人上場，守門機(jī)器人不參與比賽。初賽（循環(huán)賽、小組賽）階段沒有加時賽。

對于小學(xué)組，比賽已經(jīng)是１對１，所以加時賽與普通比賽相同。

勝負(fù)判定：對于加時賽仍然平局的比賽，按照復(fù)賽階段各隊的凈勝球數(shù)進(jìn)行評判；如果相同，按照各隊在復(fù)賽階段的進(jìn)球數(shù)進(jìn)行評判；如果還相同，按照整個比賽過程中凈勝球數(shù)進(jìn)行評判；如果仍然相同，按照整個比賽過程中的進(jìn)球數(shù)進(jìn)行評判。

6.墜球：由裁判員將足球放在距原位置最近的墜球點上，雙方機(jī)器人可擺放在距球15cm以外的任意地方；裁判吹哨后，繼續(xù)比賽。在擺放機(jī)器人位置時，如果雙方不能友好協(xié)商處理，則遵照以下次序：

2對2比賽，防守方離球門較遠(yuǎn)的機(jī)器人最先定位，然后進(jìn)攻方機(jī)器人定位，最后防守方離球門較近的機(jī)器人定位；

1對1比賽，進(jìn)攻方機(jī)器人先定位，防守方機(jī)器人再定位；

罰任意球時，機(jī)器人擺放次序亦照此辦理。

7.任意球：獲得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放置一個機(jī)器人，其他參賽機(jī)器人應(yīng)放置在離球15cm以外。

由裁判員將球放在發(fā)生犯規(guī)的地方，如果犯規(guī)地點距墻壁小于15cm，則將球放在距墻壁15cm處。

出界球時，判對方在最近的墜球點罰任意球。

裁判鳴哨后，繼續(xù)比賽。罰任意球的機(jī)器人觸球后，其他機(jī)器人方可觸球。

8.參賽隊員：在比賽中由參賽選手負(fù)責(zé)開動、放置、移開機(jī)器人，任務(wù)完成后應(yīng)立即退出競賽場地。

比賽過程中參賽隊員不得通過任何形式與場外人員交流，在裁判員警告無效后，取消該參賽隊本場比賽資格，比賽結(jié)束，判對方3比0勝；如果之前對方凈勝球超過3個，按實際比分計算成績。

9.球的運動：機(jī)器人不能“占據(jù)”球、不能“持球”，即：機(jī)器人不能通過堵死球的移動方向來完全控制球。例如：將球固定在機(jī)器人身上，或使用機(jī)器人身體將球包圍，阻止其他機(jī)器人觸球，或被壓在機(jī)器人底下。任何時候球都必須是可見的著地運動。裁判員一旦發(fā)現(xiàn)“持球”或“占據(jù)”球，將立即取消該參賽隊的比賽資格。

比賽期間允許機(jī)器人將球踢起，但踢起的高度不能威脅到觀眾、裁判或隊員的安全。

10.計時暫停：如果裁判需要和工作人員討論某個比賽情況的，可以暫停比賽。

當(dāng)裁判停止比賽時，所有的機(jī)器人必須停止，并且留在賽場上，不得觸碰。裁判可以決定到底是按原樣繼續(xù)比賽，或是以開球方式繼續(xù)比賽。

11.修復(fù)機(jī)器人：因犯規(guī)造成機(jī)器人嚴(yán)重受傷不能正常比賽時，隊員在征得裁判許可后可將受傷機(jī)器人移至場外修理，修復(fù)機(jī)器人需經(jīng)裁判允許后再上場比賽。

半場比賽過程中禁止更換機(jī)器人，如需更換和調(diào)整機(jī)器人，只能在中場休息時進(jìn)行。

12.機(jī)器人臨時下場：非犯規(guī)情況下，機(jī)器人出現(xiàn)運行中止、部件受損或脫落，影響比賽正常進(jìn)行時，經(jīng)裁判允許，參賽隊員可拿出機(jī)器人在現(xiàn)場修復(fù)（修復(fù)時間不得少于30秒），經(jīng)裁判允許后再由參賽隊員將修復(fù)的機(jī)器人放回原在位置。機(jī)器人臨時下場次數(shù)不限，此間，比賽正常進(jìn)行。

13.換球：比賽過程中，根據(jù)足球和場地的損壞及比賽進(jìn)行情況，可以調(diào)整和更換競賽場地和用球。如果比賽中，足球嚴(yán)重破裂等情況時，則立即中斷比賽，將新?lián)Q的足球放在比賽中斷時原球所在地最近的墜球點恢復(fù)比賽。

14.技術(shù)犯規(guī)：出現(xiàn)下列情形之一為技術(shù)犯規(guī)，犯規(guī)機(jī)器人將被裁判移出場地30秒或至出現(xiàn)進(jìn)球。

（1）機(jī)器人的任意部分進(jìn)入球門橫梁內(nèi)側(cè)；

（2）在裁判哨聲響起前，違規(guī)搶先啟動的機(jī)器人；

（3）啟動機(jī)器人時采取任意方式故意推擠機(jī)器人；

（4）在比賽中未經(jīng)裁判允許參賽選手觸碰機(jī)器人。

15.紅黃牌制度：比賽過程中，機(jī)器人累計技術(shù)犯規(guī)滿三次將被出示一張黃牌，兩張黃牌累計一張紅牌。紅黃牌不帶入下一輪比賽。

在比賽中，如有參賽隊員不服從裁判裁決、頂撞裁判，將被出示黃牌警告，情節(jié)嚴(yán)重者將被出示紅牌驅(qū)逐出場，比賽結(jié)束，判對方3比0勝；如果之前對方凈勝球超過3個，按實際比分計算成績。

16.計勝方法：在比賽中，進(jìn)球較多的一方為得勝隊，如雙方均未進(jìn)球或進(jìn)球數(shù)相等，則這場比賽應(yīng)為“平局”。

17.小組賽出線方法：小組比賽中勝1場積3分，平一場積1分，輸一場積0分。積分多的隊伍進(jìn)入下一輪比賽。出現(xiàn)積分相同的隊伍以凈勝球多的隊伍排名靠前；凈勝球還相同以進(jìn)球數(shù)多的隊伍排名靠前；進(jìn)球數(shù)仍然相同則由抽簽決定名次。

18.5-8名排名方法：前4強(qiáng)產(chǎn)生后，根據(jù)淘汰賽成績決定5-8名的排序，不再進(jìn)行比賽。淘汰賽中凈勝球多的隊伍排名靠前；凈勝球相同以進(jìn)球數(shù)多的隊伍排名靠前；進(jìn)球數(shù)相同則根據(jù)小組賽成績排定名次，排名方法同小組賽出線方法。 

四、犯規(guī)與處罰

1.沖撞犯規(guī)：連續(xù)在無球狀態(tài)下沖撞對方不控球機(jī)器人三次以上為沖撞犯規(guī)，判罰任意球。

2.停賽處罰：初、高中組被罰紅牌的機(jī)器人停賽90秒，之后可重新回到競賽場地參加比賽；如果在此90秒內(nèi)另一機(jī)器人也被罰紅牌，則比賽結(jié)束，判對方3比0勝；如果之前對方凈勝球數(shù)超過3個，按實際比分計算成績。小學(xué)組被罰紅牌則比賽結(jié)束，判對方3比0勝；如果之前對方凈勝球數(shù)超過3個，按實際比分計算成績。

3.延誤開球：開（罰）球時，開（罰）球機(jī)器人在5秒鐘內(nèi)未能觸及球，判延誤開（罰）球。換由對方罰任意球。

4.處罰：出現(xiàn)下列情況之一時，黃牌警告并判罰將機(jī)器人移出場地60秒或至出現(xiàn)進(jìn)球。

（1）嚴(yán)重和重復(fù)沖撞對方機(jī)器人并導(dǎo)致其不能正常比賽；

（2）累計三次技術(shù)犯規(guī)；

（3）參賽隊員不服從裁判裁決或頂撞裁判。

5.改變競賽場地和用球：出現(xiàn)這種情況時，比賽將暫停，并馬上實施補救措施。如果裁判認(rèn)定某一隊故意破壞競賽場地和用球，將取消該隊參賽資格。 

五、裁判

每場比賽由兩名裁判員執(zhí)行裁判任務(wù)。裁判員在比賽過程中所作的判決為最后判決。裁判員的職責(zé)是：

1.嚴(yán)格按照《競賽規(guī)則》，認(rèn)真、公正的對比賽進(jìn)行裁判。

2.避免做出對犯規(guī)隊有利的判罰。

3.記錄比賽成績和比賽時間，使比賽用足規(guī)定的時間或雙方同意的時間，并補足由于偶然事故或其他原因所損耗的時間。

4.審查參賽機(jī)器人、競賽場地和足球是否符合相關(guān)要求。

5.嚴(yán)格遵守《裁判員守則》。

六、場地平面示意圖